方法はいろいろあります。
その中の一つです。

蹴り足のエネルギーを前足で止め、腰の回転、上半身の回転、それを前の手で止めて、最後の後ろの手に変換して打ち出すってのができることが前提となります。

オーソドックス版

半身（４５度くらい）の角度で構え、上半身はそのままで肘でお腹を擦るように後ろの手でパンチを放ちます。

それを9回高速で繰り返し、10回目で体の回転で打ち出します。

手が先に出て体がそれに連動して動く感覚をこれで養います。

https://youtube.com/shorts/YuSnnaBYYjY?feature=share

↑こんな感じです。

また４５度の上半身の角度を保ったまま、グローブタッチの練習をします。

上半身を４５度に保ったまま右手を伸ばし、組んだ相手にその位置にグローブを伸ばしてもらいます。

そしてパンチを放ち、タッチしに行きます。

相手は触られないようにグローブを引く。

お互いにその場に立ったまま、反射神経と動体視力を上げる練習です。

https://www.youtube.com/watch?v=tgc5ncluvS8

↑スウェーバックからの頭の位置を戻すパターン。

ボクシングは頭の位置を中央にするのが基本です。

どこにでも動けるような基本の位置。
前足、後ろ足と５０％体重を分散させると前後左右に動きやすいです。
私は60 対４０の前荷重の方が動きやすいですが。
人によって違います。

重心位置も上（胸）だったり、腰だったりします。
人によりますし、動きによっても変わります。
意識しないでもできる人は意識しなくて構いません。

上半身を倒すというよりは、骨盤から倒すイメージです。

骨盤（腰）ごと一直線にするイメージです。